本申請(qǐng)實(shí)施例涉及車輛，具體而言，涉及一種車輛的輔助駕駛方法、車輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、隨著智能駕駛技術(shù)的迅猛發(fā)展，催生了越野車輛對(duì)智能化輔助駕駛的迫切需求。在野外復(fù)雜環(huán)境中的精準(zhǔn)導(dǎo)航與安全行駛，越來越依賴于實(shí)時(shí)地形感知與分析能力。
2、目前，越野輔助系統(tǒng)大多采用預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(inertialnavigation?system，ins)及傳感器信息，雖能提供基本的輔助功能，但在動(dòng)態(tài)變化的地形面前，其有效性和安全性受到限制，并且在實(shí)時(shí)分析和處理未知、復(fù)雜地形方面，其能力較為有限。
3、針對(duì)上述問題，目前還沒有很好的解決方案。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛的輔助駕駛方法、車輛及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中的越野輔助系統(tǒng)對(duì)于動(dòng)態(tài)變化的地形和復(fù)雜地形的處理能力有限的技術(shù)問題。
2、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車輛的輔助駕駛方法，包括：獲取車輛周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，其中，點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于反映預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維地形，圖像數(shù)據(jù)用于提供預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的視覺信息；對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行渲染處理，得到地形地圖，其中，地形地圖用于反映預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的地貌特征；基于車輛的動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)和地形地圖確定待行駛路線，其中，動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)用于評(píng)估車輛的行駛能力和穩(wěn)定性；在車輛的顯示區(qū)域顯示地形地圖，并控制車輛根據(jù)待行駛路線行駛。
3、進(jìn)一步地，獲取車輛周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)包括：基于三維掃描設(shè)備獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于車輛的外部攝像頭獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的第一圖像數(shù)據(jù)；對(duì)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第一圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步處理，得到第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)；對(duì)第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行空間配準(zhǔn)處理，得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)。
4、進(jìn)一步地，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行渲染處理，得到地形地圖包括：基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建三維地形模型；對(duì)三維地形模型進(jìn)行地形屬性標(biāo)注，得到地形地圖，其中，地形地圖中至少標(biāo)記有坡度信息、障礙物分布位置、地面材料類型。
5、進(jìn)一步地，對(duì)三維地形模型進(jìn)行地形屬性標(biāo)注，得到地形地圖包括：計(jì)算三維地形模型中任一坡度的傾斜角度，并基于傾斜角度對(duì)三維地形模型進(jìn)行坡度標(biāo)注，得到第一標(biāo)注結(jié)果；識(shí)別三維地形模型中的障礙物對(duì)象類型，并基于障礙物對(duì)象類型對(duì)三維地形模型的障礙物類型進(jìn)行標(biāo)注，得到第二標(biāo)注結(jié)果；確定三維地形模型中的障礙物對(duì)象位置，并基于障礙物對(duì)象位置對(duì)三維地形模型的障礙物位置進(jìn)行標(biāo)注，得到第三標(biāo)注結(jié)果；分析三維地形模型中的地面材料類型，并基于地面材料類型對(duì)三維地形模型的地面材料進(jìn)行標(biāo)注，得到第四標(biāo)注結(jié)果；基于第一標(biāo)注結(jié)果、第二標(biāo)注結(jié)果、第三標(biāo)注結(jié)果和第四標(biāo)注結(jié)果確定地形地圖。
6、進(jìn)一步地，基于車輛的動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)和地形地圖確定待行駛路線包括：基于地形地圖、車輛的當(dāng)前位置和目的地址確定候選行駛路徑；基于動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)對(duì)任一候選行駛路徑進(jìn)行分析，得到分析結(jié)果，其中，動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)至少包括車輛的速度、輪胎抓地力、懸掛系統(tǒng)反饋數(shù)據(jù)，分析結(jié)果用于評(píng)估任一候選行駛路徑的行駛風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；基于路徑規(guī)劃算法和分析結(jié)果從候選行駛路徑確定待行駛路線。
7、進(jìn)一步地，方法還包括：基于待行駛路線生成語音提示信息，并輸出語音提示信息，其中，語音提示信息用于輔助指導(dǎo)駕駛員遵循待行駛路線行駛；和/或，基于待行駛路線生成增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)視覺信息，并顯示增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)視覺信息，其中，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)視覺信息用于輔助指導(dǎo)駕駛員遵循待行駛路線行駛。
8、進(jìn)一步地，地形地圖中不同地面材料類型采用不同顏色進(jìn)行標(biāo)注，地形地圖中不同障礙物類型采用不同圖標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注。
9、進(jìn)一步地，地形地圖中的地面材料類型至少包括碎石類型、泥濘類型、土壤類型、瀝青路類型、沙地類型、草地類型、冰面類型、水體類型。
10、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一方面，還提供了一種車輛的輔助駕駛裝置，包括：獲取模塊，用于獲取車輛周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，其中，點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于反映預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維地形，圖像數(shù)據(jù)用于提供預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的視覺信息；渲染模塊，用于對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行渲染處理，得到地形地圖，其中，地形地圖用于反映預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的地貌特征；確定模塊，用于基于車輛的動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)和地形地圖確定待行駛路線，其中，動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)用于評(píng)估車輛的行駛能力和穩(wěn)定性；控制模塊，用于在車輛的顯示區(qū)域顯示地形地圖，并控制車輛根據(jù)待行駛路線行駛。
11、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一方面，還提供了一種車輛，包括：存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序；處理器，用于運(yùn)行程序，其中，程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例中的方法。
12、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運(yùn)行時(shí)控制計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例中的方法。
13、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例中的方法。
14、在本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過獲取車輛周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，其中，點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于反映預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的三維地形，圖像數(shù)據(jù)用于提供預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的視覺信息，然后對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行渲染處理，得到地形地圖，其中，地形地圖用于反映預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的地貌特征，之后基于車輛的動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)和地形地圖確定待行駛路線，其中，動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)用于評(píng)估車輛的行駛能力和穩(wěn)定性，最后在車輛的顯示區(qū)域顯示地形地圖，并控制車輛根據(jù)待行駛路線行駛。由此，達(dá)到了動(dòng)態(tài)展示車輛周圍地形地圖并推薦較優(yōu)行駛路線的目的，從而通過即時(shí)感知復(fù)雜地形，為駕駛員提供準(zhǔn)確的環(huán)境信息和行駛建議，實(shí)現(xiàn)了提升了越野輔助系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性的技術(shù)效果，并且通過直觀的地形地圖和智能化的路徑規(guī)劃，幫助駕駛員做出更安全、更合理的駕駛決策，增強(qiáng)了駕駛員的決策能力和駕駛安全性，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中的越野輔助系統(tǒng)對(duì)于動(dòng)態(tài)變化的地形和復(fù)雜地形的處理能力有限的技術(shù)問題。
1.一種車輛的輔助駕駛方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行渲染處理，得到地形地圖包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述三維地形模型進(jìn)行地形屬性標(biāo)注，得到地形地圖包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛的動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)和所述地形地圖確定待行駛路線包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述地形地圖中不同地面材料類型采用不同顏色進(jìn)行標(biāo)注，所述地形地圖中不同障礙物類型采用不同圖標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述地形地圖中的地面材料類型至少包括碎石類型、泥濘類型、土壤類型、瀝青路類型、沙地類型、草地類型、冰面類型、水體類型。
9.一種車輛，其特征在于，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為在計(jì)算機(jī)或處理器上運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行上述權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)中所述的車輛的輔助駕駛方法。