本發(fā)明涉及d打印機(jī),尤其涉及一種采用五連桿結(jié)構(gòu)的材料擠出d打印機(jī)及其運(yùn)動(dòng)控制方法。、現(xiàn)有材料擠出d打印機(jī)主要有龍門(mén)架結(jié)構(gòu)、笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和并聯(lián)臂三角洲結(jié)構(gòu),龍門(mén)架構(gòu)、笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)采用xyz三直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)方案,打印頭一般沿兩個(gè)坐標(biāo)方向運(yùn)動(dòng),打印載臺(tái)沿另一坐標(biāo)方向運(yùn)動(dòng),需要結(jié)構(gòu)框架來(lái)支撐和限...