本申請涉及定位，具體涉及一種定位方法、存儲介質(zhì)、電子設(shè)備及程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
1、傳統(tǒng)定位方法通常先以詞袋地圖索引，將當(dāng)前幀特征與地圖匹配，以便找到最多共視的舊幀，最后求出位姿，這種方法易受重復(fù)紋理及尺度誤差的干擾。
2、或者，以深度學(xué)習(xí)的全局特征向量檢索最相似的舊幀，借舊幀保存的深度信息解算位姿，但是，其精度仍受到前端深度偏差的影響，難以兼顧魯棒與高精度。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請實施例提供了一種定位方法、存儲介質(zhì)、電子設(shè)備及程序產(chǎn)品。
2、第一方面，本申請一實施例提供了一種定位方法，包括：確定自移動設(shè)備所處環(huán)境中的多個參考幀，以及每個參考幀對應(yīng)的位姿；獲取自移動設(shè)備在當(dāng)前時刻采集的圖像幀；從多個參考幀中確定與圖像幀的特征相匹配的多個目標(biāo)幀；基于圖像幀中的關(guān)鍵點在每個目標(biāo)幀中的像素坐標(biāo)，以及每個目標(biāo)幀對應(yīng)的位姿，確定關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)；基于關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)，以及關(guān)鍵點在圖像幀中的像素坐標(biāo)，確定自移動設(shè)備在當(dāng)前時刻的位姿。
3、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，從多個參考幀中確定與圖像幀的特征相匹配的多個目標(biāo)幀，包括：從多個參考幀中確定與圖像幀的全局特征相匹配的多個參考幀；從與圖像幀的全局特征相匹配的多個參考幀中，確定與圖像幀的局部特征相匹配的多個目標(biāo)幀。
4、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，從多個參考幀中確定與圖像幀的全局特征相匹配的多個參考幀，包括：確定多個參考幀各自對應(yīng)的全局描述子，以及圖像幀的全局描述子；計算圖像幀的全局描述子與每個參考幀的全局描述子的相似度；將相似度高于預(yù)設(shè)閾值的參考幀確定為與圖像幀的全局特征相匹配的參考幀；和/或，從與圖像幀的全局特征相匹配的多個參考幀中，確定與圖像幀的局部特征相匹配的多個目標(biāo)幀，包括：基于圖像幀的局部特征的特征描述子，將圖像幀和與圖像幀的全局特征相匹配的多個參考幀進(jìn)行匹配，得到多個目標(biāo)幀。
5、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，圖像幀的局部特征包括圖像幀中的關(guān)鍵點。
6、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，圖像幀中的關(guān)鍵點是指，在圖像幀與多個參考幀的匹配過程中，在至少兩個參考幀中均存在匹配成功的特征點。
7、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，基于圖像幀中的關(guān)鍵點在每個目標(biāo)幀中的像素坐標(biāo)，以及每個目標(biāo)幀對應(yīng)的位姿，確定關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)，包括：基于每個目標(biāo)幀對應(yīng)的位姿，確定每個目標(biāo)幀的投影中心；以每個目標(biāo)幀的投影中心為起點，確定從目標(biāo)幀的投影中心到關(guān)鍵點在該目標(biāo)幀中的像素坐標(biāo)的射線，以及確定多條射線的匯聚位置；基于多條射線的匯聚位置，確定關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)。
8、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，基于關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)，以及關(guān)鍵點在圖像幀中的像素坐標(biāo)，確定自移動設(shè)備在當(dāng)前時刻的位姿，包括：基于關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)，以及關(guān)鍵點在圖像幀中的像素坐標(biāo)，構(gòu)建優(yōu)化函數(shù)；求解優(yōu)化函數(shù)，得到最優(yōu)位姿，最優(yōu)位姿使得關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)投影到圖像幀中的像素坐標(biāo)與關(guān)鍵點在圖像幀中的像素坐標(biāo)之間的誤差最??；將最優(yōu)位姿確定為自移動設(shè)備在當(dāng)前時刻的位姿。
9、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，當(dāng)前時刻包括自移動設(shè)備啟動的時刻；和/或，當(dāng)前時刻包括自移動設(shè)備丟失位姿的時刻。
10、第二方面，本申請一實施例提供了一種定位裝置，包括：第一確定模塊，用于確定自移動設(shè)備所處環(huán)境中的多個參考幀，以及每個參考幀對應(yīng)的位姿；獲取模塊，用于獲取自移動設(shè)備在當(dāng)前時刻采集的圖像幀；第二確定模塊，用于從多個參考幀中確定與圖像幀的特征相匹配的多個目標(biāo)幀；第三確定模塊，用于基于圖像幀中的關(guān)鍵點在每個目標(biāo)幀中的像素坐標(biāo)，以及每個目標(biāo)幀對應(yīng)的位姿，確定關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)；第四確定模塊，用于基于關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)，以及關(guān)鍵點在圖像幀中的像素坐標(biāo)，確定自移動設(shè)備在當(dāng)前時刻的位姿。
11、第三方面，本申請一實施例提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序用于執(zhí)行第一方面所述的定位方法。
12、第四方面，本申請一實施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；該處理器用于執(zhí)行第一方面所述的定位方法。
13、第五方面，本申請一實施例提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，該計算機(jī)程序產(chǎn)品包括指令，該指令在電子設(shè)備上執(zhí)行時使電子設(shè)備實現(xiàn)第一方面所述的定位方法。
14、本申請中的方案摒棄了依賴視覺單詞統(tǒng)計相似性的粗匹配策略，通過直接進(jìn)行特征匹配從參考幀中篩選出多個目標(biāo)幀，有效降低了重復(fù)結(jié)構(gòu)帶來的匹配歧義性。更為關(guān)鍵的是，本申請并未采用存在固有泛化誤差的深度預(yù)測值，而是利用多個目標(biāo)幀的已知位姿及其觀測信息，計算關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)。這一過程使得關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)直接來源于高精度的幾何約束，而非單幀預(yù)測，從根本上避免了系統(tǒng)性偏差。最終，利用這些高置信度的空間坐標(biāo)及其在當(dāng)前時刻的圖像幀中的投影，計算出更為精確的自移動設(shè)備的位姿，克服了傳統(tǒng)方法在魯棒性與精度上的固有缺陷，實現(xiàn)了更為可靠和精確的定位性能。
1.一種定位方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述從所述多個參考幀中確定與所述圖像幀的特征相匹配的多個目標(biāo)幀，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述從所述多個參考幀中確定與所述圖像幀的全局特征相匹配的多個參考幀，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，所述圖像幀的局部特征包括所述圖像幀中的關(guān)鍵點。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述圖像幀中的關(guān)鍵點是指，在所述圖像幀與所述多個參考幀的匹配過程中，在至少兩個所述參考幀中均存在匹配成功的特征點。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述圖像幀中的關(guān)鍵點在每個所述目標(biāo)幀中的像素坐標(biāo)，以及每個所述目標(biāo)幀對應(yīng)的位姿，確定所述關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述關(guān)鍵點的空間坐標(biāo)，以及所述關(guān)鍵點在所述圖像幀中的像素坐標(biāo)，確定所述自移動設(shè)備在當(dāng)前時刻的位姿，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的定位方法，其特征在于，
9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1至8任一項所述的定位方法。
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
11.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機(jī)程序產(chǎn)品包括指令，所述指令在電子設(shè)備上執(zhí)行時使所述電子設(shè)備實現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項所述的定位方法。