技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種對(duì)（汽車等的）頭燈光線的照射范圍（包括照射方向）進(jìn)行控制的照射光控制裝置。再詳細(xì)點(diǎn)說，在車輛的行駛方向前方存在動(dòng)物時(shí)，該照射光控制裝置控制頭燈光線以照射該動(dòng)物。

背景技術(shù)：

在日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開平07-137574號(hào)中公開有這樣一種技術(shù)：在檢測(cè)到自車輛前方存在障礙物時(shí)，對(duì)照射障礙物的頭燈的照亮程度、照射方向以及照射范圍中的至少一方進(jìn)行相關(guān)的運(yùn)算和控制（參見該文獻(xiàn)的權(quán)利要求1）。因而，能夠使頭燈發(fā)出的光可靠地照射障礙物，促使自車輛的駕駛員注意到該障礙物的存在（0011段）。

作為此處所說的“照射方向”與“照射范圍”，在JP07-137574A中是這樣確定的：求得例如行人等的障礙物的上端坐標(biāo)R（Xr，Yr），由該上端坐標(biāo)R（Xr，Yr）計(jì)算出位于其下方規(guī)定距離β處的坐標(biāo)R（Xr，Yr-β），該規(guī)定距離β是由例如標(biāo)準(zhǔn)的人臉的大小等所確定的。之后，在圖像中，將該坐標(biāo)R（Xr，Yr-β）作為邊界光線（光照射在道路上時(shí)的照射區(qū)域與未照射區(qū)域的邊界部分。參照0002段）與障礙物相交的位置Ho進(jìn)行設(shè)定，從而確定邊界光線的位置（0068段）。

另外，現(xiàn)有技術(shù)中存在利用圖像信息來檢測(cè)出動(dòng)物的技術(shù)（參照美國(guó)專利申請(qǐng)公開公報(bào)2007/0269079號(hào)（下面也會(huì)稱為US2007/0269079A1）以及美國(guó)專利申請(qǐng)公開公報(bào)2008/0130954號(hào)（下面稱為US2008/0130954A1））。

根據(jù)上述，在JP07-137574A中，考慮標(biāo)準(zhǔn)人臉的尺寸來設(shè)定頭燈發(fā)出的光（頭燈光線）的照射區(qū)域的上限位置。然而，對(duì)頭燈光線的照射區(qū)域的控制存在需要改進(jìn)的地方。

例如，鹿等的動(dòng)物具有這樣的習(xí)性（或者說可能的傾向），即，若頭燈的光線照射到它的眼睛，那么它會(huì)暫時(shí)停止不動(dòng)（站住不動(dòng)），而在JP07-137574A中卻并沒有關(guān)于這一問題作任何的研究。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，作出了本發(fā)明，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠使頭燈具有更合適照射效果的照射光控制裝置。

本發(fā)明的照射光控制裝置為，其包括：動(dòng)物位置提取機(jī)構(gòu)，其通過車載傳感器所獲取的信息，對(duì)車外存在的動(dòng)物提取其當(dāng)前位置；行駛方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)出自車輛的行駛方向；接觸可能性判斷機(jī)構(gòu)，其判斷在假定所述動(dòng)物停止在當(dāng)前位置的情況下經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后所述自車輛與所述動(dòng)物發(fā)生接觸的可能性的有無；照射光控制機(jī)構(gòu)，其能夠使頭燈光線的照射范圍或者照射方向發(fā)生改變。在所述接觸可能性判斷機(jī)構(gòu)判斷為所述自車輛與所述動(dòng)物有發(fā)生接觸的可能性時(shí)，使所述頭燈光線的照射范圍位于所述動(dòng)物的頭部之外，在所述接觸可能性判斷機(jī)構(gòu)判斷為所述自車輛與所述動(dòng)物沒有發(fā)生接觸的可能性時(shí)，使所述頭燈光線的照射范圍包含所述動(dòng)物的頭部。

采用本發(fā)明，能夠防止動(dòng)物與自車輛的接觸，使頭燈具有更合適的照射效果。

即，考慮到動(dòng)物在眼睛受到光的照射就會(huì)停住不動(dòng)的習(xí)性（或者說可能的傾向），因而，在本發(fā)明中，在判斷為，動(dòng)物停止在當(dāng)前位置不動(dòng)的話自車輛和動(dòng)物有發(fā)生接觸的可能性時(shí)，使頭燈光線的照射范圍位于動(dòng)物的頭部的之外。從而能夠避免頭燈光線照射到動(dòng)物的頭部造成動(dòng)物停止移動(dòng)。因而能夠降低自車輛與動(dòng)物發(fā)生接觸的可能性。另外，在判斷為所述自車輛與所述動(dòng)物沒有發(fā)生接觸的可能性時(shí)，使所述頭燈光線的照射范圍包含所述動(dòng)物的頭部。從而，能夠使動(dòng)物停止不動(dòng)，避免動(dòng)物進(jìn)入到車輛的前進(jìn)路線中。因而，能夠使頭燈的照射效果更為合適。

所述車載傳感器可以為紅外線照相機(jī)、可見光照相機(jī)、紅外線雷達(dá)以及超聲波傳感器中的至少一個(gè)。

在所述車載傳感器為紅外線照相機(jī)時(shí)，所述動(dòng)物位置提取機(jī)構(gòu)可以根據(jù)由所述紅外線照相機(jī)所獲得的灰度圖像提取出所述動(dòng)物的當(dāng)前位置。

所述接觸可能性判斷機(jī)構(gòu)可以將所述自車輛的前方區(qū)域劃分為第1區(qū)域與第2區(qū)域，所述第1區(qū)域包含所述自車輛的行車路線，所述第2區(qū)域位于所述第1區(qū)域的左右兩側(cè)。在所述動(dòng)物位于所述第2區(qū)域中并且該動(dòng)物朝向遠(yuǎn)離所述行車路線的方向移動(dòng)時(shí)，使所述頭燈光線的照射范圍位于所述動(dòng)物的頭部之外。從而使動(dòng)物能夠遠(yuǎn)離自車輛的行車路線。

上述目的、特征以及效果可以在從參照附圖所說明的下述實(shí)施方式中容易地知曉。

附圖說明

圖1為示本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式涉及的照射光控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為配備有該控制裝置的車輛的斜視圖；

圖3為用于說明本實(shí)施方式的頭燈光線（點(diǎn)射光）的照射范圍的控制方法的基本思想的附圖；

圖4所示為本實(shí)施方式中對(duì)頭燈光線的照射范圍進(jìn)行控制的流程圖；

圖5為用于對(duì)頭燈光線的照射范圍進(jìn)行控制的流程進(jìn)行說明的第1說明圖；

圖6為用于對(duì)頭燈光線的照射范圍進(jìn)行控制的流程進(jìn)行說明的第2說明圖；

圖7用于表示自車輛與動(dòng)物的位置關(guān)系以及與該位置關(guān)系相符的灰度圖像（說明用的圖像）;

圖8為設(shè)定假想邊界線的處理的流程圖；

圖9為在存在多個(gè)動(dòng)物時(shí)對(duì)頭燈光線的照射范圍進(jìn)行控制的流程圖（圖4的變形例）。

具體實(shí)施方式

A、一個(gè)實(shí)施方式

[1.結(jié)構(gòu)]

（1-1．整體結(jié)構(gòu)）

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式涉及的照射光控制裝置10（下面也會(huì)稱為控制裝置10）的結(jié)構(gòu)框圖。圖2為配備有該控制裝置10的車輛12（下面也會(huì)稱為自車輛12）的斜視圖。

如圖1與圖2所示，照射光控制裝置10具有左右兩個(gè)紅外線照相機(jī)16L、16R（下面也會(huì)稱為照相機(jī)16L、16R）、車速傳感器18、偏航角速度傳感器20、電子控制裝置22（下面會(huì)稱為ECU22）、左右兩個(gè)頭燈（前照燈）24L、24R。

紅外線照相機(jī)16L、16R（車載傳感器）作為對(duì)車輛12的周圍進(jìn)行拍攝的拍攝機(jī)構(gòu)而發(fā)揮作用。在本實(shí)施方式中，將兩個(gè)照相機(jī)16L、16R組合使用而構(gòu)成立體照相機(jī)。該照相機(jī)16L、16R具有拍攝對(duì)象物的溫度越高則其輸出的等級(jí)也越高（輝度增加）的特性。

如圖2所示，照相機(jī)16L、16R配置在車輛12的設(shè)置前部保險(xiǎn)杠的位置處，并且二者相對(duì)于車輛12的車寬方向中心大致對(duì)稱。另外，兩個(gè)照相機(jī)16L、16R的光軸相互平行，且二者相對(duì)于路面的距離相等。

另外，對(duì)車輛12的周圍進(jìn)行拍攝的拍攝機(jī)構(gòu)并不限于圖2所示的例子，還可以采用多種其他的結(jié)構(gòu)。例如，拍攝機(jī)構(gòu)可以為復(fù)眼式（立體照相機(jī)），也可以為單眼式（一個(gè)照相機(jī)），此時(shí)，最好是另外設(shè)有測(cè)距機(jī)構(gòu)（雷達(dá)裝置）。另外，可以不使用紅外線照相機(jī)，而是使用主要利用可見光的照相機(jī)（也叫可見光（普通）照相機(jī)），或者結(jié)合使用二者。

（1-3．車速傳感器18與偏航角速度傳感器20）

車速傳感器18檢測(cè)出車輛12的車速V（km/h），并輸出給ECU22。偏航角速度傳感器20檢測(cè)出車輛12的偏航角速度Yr（°/sec），并輸出給ECU22。

（1-4．ECU22）

ECU22是控制整個(gè)控制裝置10的裝置，如圖1所示，其具有輸入輸出部30、運(yùn)算部32以及存儲(chǔ)部34。

照相機(jī)16L、16R、車速傳感器18以及偏航角速度傳感器20輸出的信號(hào)通過輸入輸出部30傳輸給ECU22。另外，從ECU22輸出的輸出信號(hào)通過輸入輸出部30傳輸給頭燈裝置24L、24R。輸入輸出部30具有未示出的A/D變換電路，該A/D變換電路用于將輸入的模擬信號(hào)變換為數(shù)字信號(hào)。

運(yùn)算部32根據(jù)照相機(jī)16L、16R、車速傳感器18以及偏航角速度傳感器20輸出的信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)計(jì)算結(jié)果對(duì)頭燈裝置24L、24R輸出相應(yīng)的信號(hào)。

如圖1所示，運(yùn)算部32具有二值化功能40、生物體提取功能42、生物體種類識(shí)別功能44、邊界線設(shè)定功能46（自車輛前進(jìn)路徑判斷功能）、臉朝向判斷功能48（動(dòng)物前進(jìn)路徑判斷功能）、接觸可能性判斷功能50以及頭燈控制功能52。各功能40、42、44、46、48、50、52通過執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部34中的程序而實(shí)現(xiàn)，或者，也可以通過未示出的無線通信裝置（手機(jī)、smartphone智能手機(jī)）從外部傳送上述程序。

二值化功能40將照相機(jī)16L、16R中的一方（本實(shí)施方式中為左側(cè)的照相機(jī)16L）所得到的灰度圖像70（參照?qǐng)D7）二值化，從而生成二值化圖像（未示出）。生物體提取功能42使用灰度圖像70以及上述二值化圖像，提取出這些圖像中的人或動(dòng)物等的生物體（監(jiān)測(cè)對(duì)象物）。生物體種類判斷功能44判斷被提取出的監(jiān)測(cè)對(duì)象物是人（大人、小孩）、動(dòng)物還是其他（包括不能判斷的情況）。生物體提取功能42與生物體種類判斷功能44具有動(dòng)物位置提取部或者動(dòng)物體位置提取機(jī)構(gòu)的功能。

邊界線設(shè)定功能46（行駛方向檢測(cè)部、行駛方向檢測(cè)機(jī)構(gòu)）用于設(shè)定后述的假想邊界線82L、82R（圖7）。臉朝向判斷功能48用于判斷動(dòng)物60（圖7等）的臉（頭）的朝向（下面稱為臉朝向X）。接觸可能性判斷功能50（接觸可能性判斷部、接觸可能性判斷機(jī)構(gòu)）用于判斷在動(dòng)物60所處于的當(dāng)前的位置時(shí)，自車輛12與動(dòng)物60發(fā)生接觸的可能性。頭燈控制功能52（照射光控制部、照射光控制機(jī)構(gòu)）根據(jù)通過接觸可能性判斷功能50所得到判斷結(jié)果來控制頭燈裝置24L、24R。

存儲(chǔ)部34由RAM（RandomAccessMemory）與ROM（ReadOnlyMemory）等構(gòu)成，RAM用于存儲(chǔ)變換為數(shù)字信號(hào)的拍攝信號(hào)、供各種運(yùn)算處理使用的暫時(shí)性數(shù)據(jù)等，ROM用于存儲(chǔ)執(zhí)行程序、圖表或者映射關(guān)系等。

（1-5．頭燈裝置24L、24R）

本實(shí)施方式中的頭燈24L、24R能夠進(jìn)行兩種光線的照射，即，作為前方照射光，照亮車輛12的前方視野的頭燈光線L1，作為點(diǎn)射光，使駕駛員知道動(dòng)物60的存在的頭燈光線L2（參照?qǐng)D5與圖6）。其中，關(guān)于頭燈光線L1，可以切換遠(yuǎn)光與近光。另外，關(guān)于頭燈光線L2，可以在高度方向與車寬方向上調(diào)整其照射范圍。此處所說的“照射范圍”包括照射方向（車輛12的前后方向、上下方向以及車寬方向）以及照射區(qū)域的大小這兩個(gè)涵義。

[2-1.基本思想]

圖3為用于說明本實(shí)施方式的頭燈光線L2（點(diǎn)射光）的照射范圍的控制方法的基本思想的附圖。不過，需要注意的是，圖3表示的并非本實(shí)施方式，而是用于說明本實(shí)施方式（本發(fā)明）所解決的技術(shù)問題的附圖。

鹿等的動(dòng)物60具有這樣的習(xí)性：若它的眼睛被頭燈裝置24L、24R發(fā)出的光（頭燈光線L2）照射到，則它會(huì)暫時(shí)地停在原地不動(dòng)（站住不動(dòng)）。因而，在動(dòng)物60位于自車輛12的行車路線62（圖7）上或者位于其附近時(shí)，若動(dòng)物60的眼睛被頭燈光線L2照到，則它會(huì)暫時(shí)停在原地不動(dòng)。從而有可能增大自車輛12與該動(dòng)物60發(fā)生碰撞的可能性（參照?qǐng)D3）。

因而，在本實(shí)施方式中，在動(dòng)物60停在原地不動(dòng)導(dǎo)致自車輛12與動(dòng)物60發(fā)生接觸的可能性較高時(shí)，使頭燈光線L2避開該動(dòng)物60的頭部這樣地對(duì)動(dòng)物60進(jìn)行照射（例如，在所謂的近光燈狀態(tài)下）。從而，不但不會(huì)使動(dòng)物60停住不動(dòng)，還能夠使駕駛員認(rèn)識(shí)到動(dòng)物60的存在。

另一方面，在即使動(dòng)物60會(huì)停在原地不動(dòng)也沒有與自車輛12發(fā)生接觸的可能性時(shí)，或者，在動(dòng)物停在原地不動(dòng)與自車輛12發(fā)生接觸的可能性較低時(shí)，使頭燈裝置24L、24R發(fā)出的光照射動(dòng)物60的頭部（例如，在所謂的遠(yuǎn)光燈狀態(tài)下）。從而，不但能夠使動(dòng)物60停止不動(dòng)，還能夠使駕駛員認(rèn)識(shí)到動(dòng)物60的存在。

（2-2．整體的處理流程）

圖4所示為本實(shí)施方式中對(duì)頭燈光線L2的照射范圍進(jìn)行控制的流程圖。圖5與圖6為用于對(duì)頭燈光線L2的照射范圍進(jìn)行控制的流程進(jìn)行說明的第1說明圖與第2說明圖。另外，需要注意的是，在頭燈裝置24L、24R分別發(fā)出作為點(diǎn)射光的頭燈光線L2時(shí)，會(huì)產(chǎn)生兩條光線（束），不過，圖5與圖6中表示的是這兩條光線匯集在一起的情況。

在圖4的步驟S1中，ECU22（生物體種類判斷功能44）判斷在自車輛12的行駛方向上是否檢測(cè)到了動(dòng)物60。在沒有檢測(cè)到動(dòng)物時(shí)（S1：否），反復(fù)執(zhí)行步驟S1。在檢測(cè)到了動(dòng)物60時(shí)（S1：是），進(jìn)入步驟S2。

在步驟S2中，ECU22（邊界線設(shè)定功能46）檢測(cè)出自車輛12的行駛方向。所檢測(cè)出的行駛方向用于設(shè)定后述的假想邊界線82L、82R（圖7）。

在步驟S3中，ECU22（接觸可能性判斷功能50）判斷動(dòng)物60停止在當(dāng)前位置不動(dòng)的情況下是否存在與自車輛12發(fā)生接觸的可能性（下面稱為當(dāng)前位置接觸可能性或者僅稱為接觸可能性）。

在存在當(dāng)前位置接觸可能性時(shí)（即有可能發(fā)生接觸）（S3：是），在步驟S4中，ECU22（頭燈控制功能52）控制頭燈裝置24L、24R使頭燈光線L2照射動(dòng)物60的除頭部以外的部位（腳等）。從而，使動(dòng)物60能夠遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62。

在動(dòng)物60并未遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62時(shí)（N5：否），在步驟S6中，ECU22（頭燈控制功能52）控制頭燈裝置24L、24R使頭燈光線L2照射動(dòng)物60的頭部64。從而能夠防止動(dòng)物60進(jìn)入有可能與自車輛12發(fā)生接觸的位置（參照?qǐng)D6）。

（2-3．動(dòng)物60的檢測(cè)（檢出）方法）

ECU22根據(jù)紅外線照相機(jī)16L、16R中的一方（本實(shí)施方式中為左側(cè)的照相機(jī)16L）的輸出信號(hào)來檢測(cè)出自車輛12的行駛方向上的動(dòng)物60。即，ECU22對(duì)來自于照相機(jī)16L的信號(hào)（拍攝信號(hào)）進(jìn)行A/D變換而得到灰度圖像70（參照?qǐng)D7）。之后，ECU22（二值化功能40）進(jìn)行二值化處理，使該灰度圖像70二值化從而得到二值化圖像（未圖示）。

ECU22（生物體提取功能42）由所得到的二值化圖像以及灰度圖像70提取出對(duì)應(yīng)于生物體的生物體對(duì)應(yīng)部分72（圖7）。由于生物體比其周圍的溫度高，因而在二值化圖像以及灰度圖像70中對(duì)應(yīng)于生物體的部分（生物體對(duì)應(yīng)部分72）的輝度較高。因而，通過在二值化圖像與灰度圖像70中搜索輝度在規(guī)定的閾值以上的像素區(qū)域，即可提取出生物體對(duì)應(yīng)部分72。

ECU22（生物體判斷功能44）根據(jù)所提取出的生物體對(duì)應(yīng)部分72判斷其所表示的生物體的種類。即，判斷所提取出的生物體是大人、小孩還是動(dòng)物。所判斷的種類也可以包括其他種類。

（2-4-1．前方空間的區(qū)劃）

圖7中表示出了自車輛12與動(dòng)物60的位置關(guān)系以及與該位置關(guān)系相符的灰度圖像70（說明用的圖像）。在圖7中的右側(cè)，Ax表示沿車輛12的行駛方向的中心線（例如，照相機(jī)16L的光軸），α表示紅外線照相機(jī)16L的拍攝圖像視角。

圖7中左側(cè)的圖像是紅外線照相機(jī)16L所拍攝到的灰度圖像70。另外，應(yīng)該注意的是，在圖7中，為便于理解，采用了灰度圖像70，然而，如上所述，在實(shí)際的處理中，不僅可以使用灰度圖像70，也可以使用二值化圖像。

如圖7所示，在本實(shí)施方式中，自車輛12的前方空間（區(qū)域）被劃分為三個(gè)假想?yún)^(qū)域，即，中央?yún)^(qū)域80C（自車輛行車路線區(qū)域）、左側(cè)區(qū)域80L以及右側(cè)區(qū)域80R。在下面的說明中，將中央?yún)^(qū)域80C、左側(cè)區(qū)域80L與右側(cè)區(qū)域80R統(tǒng)稱為“假想?yún)^(qū)域80”。

中央?yún)^(qū)域80C為三個(gè)假想?yún)^(qū)域80中配置在中央的區(qū)域，在動(dòng)物60停留在其中時(shí)，自車輛12與動(dòng)物60有可能發(fā)生接觸。例如，中央?yún)^(qū)域80C可以是與自車輛12的行車路線62相同的區(qū)域，或者也可以是從行車路線62起在車寬方向擴(kuò)展或者縮小的區(qū)域。

左側(cè)區(qū)域80L（第2區(qū)域）是設(shè)定在中央?yún)^(qū)域80C的左側(cè)的區(qū)域，動(dòng)物60在此區(qū)域中停止不動(dòng)時(shí)，自車輛12與動(dòng)物60沒有發(fā)生接觸的可能性。右側(cè)區(qū)域80R（第2區(qū)域）是設(shè)定在中央?yún)^(qū)域80C的右側(cè)的區(qū)域，動(dòng)物60在此區(qū)域中停止不動(dòng)時(shí)，自車輛12與動(dòng)物60沒有發(fā)生接觸的可能性。

在下面的說明中，中央?yún)^(qū)域80C與左側(cè)區(qū)域80L之間的假想邊界線稱為“左側(cè)假想邊界線82L”或者“邊界線82L”，中央?yún)^(qū)域80C與右側(cè)區(qū)域80R之間的假想邊界線稱為“右側(cè)假想邊界線82R”或者“假想邊界線82R”?！白髠?cè)假想邊界線82L”與“右側(cè)假想邊界線82R”統(tǒng)稱為“假想邊界線82”或者“邊界線82”。

假想邊界線82是實(shí)際的灰度圖像70以及二值化圖像中所不存在的假想的線，可以使該假想邊界線82在車寬方向上移動(dòng)（具體將在后面參照?qǐng)D8說明）。另外，在實(shí)際的處理中，也可以不使用假想?yún)^(qū)域80，而是僅使用邊界線82?？紤]到灰度圖像70上能夠表示遠(yuǎn)近感，也可以使邊界線82沿著行車路線設(shè)置（圖7中，越靠近灰度圖像70的上側(cè)，邊界線82L與82R的距離就越小）。

（2-4-2.假想邊界線82的設(shè)定）

圖8為設(shè)定假想邊界線82的處理的流程圖。在步驟S11中，偏航角速度傳感器20檢測(cè)出車輛12的偏航角速度Yr。在步驟S12中，ECU22（邊界線設(shè)定功能46）根據(jù)偏航角速度傳感器20所檢測(cè)出的偏航角速度Yr判斷車輛12是否處于左旋中。關(guān)于具體的判斷方法，例如，可以預(yù)先設(shè)定一個(gè)用于判斷車輛12是否處于左旋中的偏航角速度閾值（左旋判斷閾值），在判斷時(shí)，判斷所檢測(cè)出的偏航角速度Yr是否超過該左旋判斷閾值即可。

在車輛12不是處于左旋中時(shí)（S12：否），進(jìn)入步驟S14。在車輛12是處于左旋中時(shí)（S12：是），在步驟S13中，ECU22（邊界線設(shè)定功能46）將各假想邊界線82切換設(shè)定為“左”。從而，能夠適應(yīng)于車輛12的行駛方向（左方向）來設(shè)定假想?yún)^(qū)域80，對(duì)接觸可能性進(jìn)行判斷。

在步驟S14中，ECU22（邊界線設(shè)定功能46）根據(jù)偏航角速度傳感器20所檢測(cè)出的偏航角速度Yr判斷車輛12是否處于右旋中。關(guān)于具體的判斷方法，例如，可以預(yù)先設(shè)定一個(gè)用于判斷車輛12是否處于右旋中的偏航角速度閾值（右旋判斷閾值），在判斷時(shí)，判斷所檢測(cè)出的偏航角速度Yr是否超過該右旋判斷閾值即可。

在車輛12不是處于右旋中時(shí)（S14：否），結(jié)束本次處理。在車輛處于右旋中時(shí)（S14：是），在步驟S15中，ECU22（邊界線設(shè)定功能46）將各假想邊界線82切換設(shè)定為“右”。從而，能夠適應(yīng)于車輛12的行駛方向（右方向）來設(shè)定假想?yún)^(qū)域80，對(duì)接觸可能性進(jìn)行判斷。

（2-4-3．動(dòng)物60的移動(dòng)方向）

如上所述，如果能夠判斷出動(dòng)物60是處于中央?yún)^(qū)域80C（自車輛行車路線區(qū)域）、左側(cè)區(qū)域80L還是右側(cè)區(qū)域80R中，那么基本上就能夠判斷出應(yīng)該使頭燈光線L2照射動(dòng)物60的包含頭部在內(nèi)的區(qū)域還是不包含頭部在內(nèi)的區(qū)域（腳部等）。

不過，在本實(shí)施方式中，進(jìn)一步地，根據(jù)動(dòng)物60的移動(dòng)方向（臉朝向X）來更恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定照射區(qū)域。

即，在動(dòng)物60位于左側(cè)區(qū)域80L或者右側(cè)區(qū)域80R中時(shí)，之后有可能出現(xiàn)三種情況，即，它可能進(jìn)入中央?yún)^(qū)域80C，或者留在原地不動(dòng)，或者遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62。在本實(shí)施方式，在動(dòng)物60位于左側(cè)區(qū)域80L或者右側(cè)區(qū)域80R中并且它將要遠(yuǎn)離行車路線62時(shí)，使頭燈光線L2不照射動(dòng)物60的頭部64。從而使動(dòng)物60能夠遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62。

關(guān)于動(dòng)物60的移動(dòng)方向，可以通過判斷動(dòng)物60的臉朝向X或者身體的朝向來進(jìn)行判斷。關(guān)于具體的判斷方法，例如可以采用US2007/0269079A1、US2008/0130954A1中所記載的方法。關(guān)于臉朝向X或者身體朝向的檢測(cè)，最好是能夠具體地算出在俯視時(shí)其與照相機(jī)16L的光軸的夾角，然而也可以僅僅是判斷出對(duì)于車輛12或者駕駛員而言動(dòng)物60是朝向左側(cè)還是朝向右側(cè)（換言之即，是向內(nèi)還是向外）。

[3.本實(shí)施方式的效果]

如上所述，采用本實(shí)施方式，能夠防止動(dòng)物60與車輛12的接觸，使頭燈光線L2更恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行照射。

即，考慮到動(dòng)物60有受到光的照射就會(huì)停住不動(dòng)的習(xí)性，因而，在本實(shí)施方式中，在判斷為，于動(dòng)物60當(dāng)前所處的位置，自車輛12和動(dòng)物60有發(fā)生接觸的可能性時(shí)（圖4中的S3：是），使動(dòng)物60的頭部位于頭燈光線L2的照射范圍之外（S4）。從而能夠避免頭燈光線L2照射到動(dòng)物60的頭部造成動(dòng)物60停止移動(dòng)。因而能夠降低自車輛12與動(dòng)物60發(fā)生接觸的可能性（參照?qǐng)D5）。

另外，在判斷為于動(dòng)物60當(dāng)前所處的位置自車輛12與動(dòng)物60沒有發(fā)生接觸的可能性時(shí)（圖4中的S3：否），使動(dòng)物60的頭部位于頭燈光線L2的照射范圍內(nèi)（S6）。從而能夠使動(dòng)物60停止移動(dòng)，避免它進(jìn)入到車輛12的前進(jìn)路徑中（參照?qǐng)D6）。

在上述實(shí)施方式中，ECU22（接觸可能性判斷功能50）將自車輛12的前方區(qū)域劃分為中央?yún)^(qū)域80C（第1區(qū)域）以及左側(cè)區(qū)域80L與右側(cè)區(qū)域80R，中央?yún)^(qū)域80C包含自車輛12的行車路線62，左側(cè)區(qū)域80L與右側(cè)區(qū)域80R位于中央?yún)^(qū)域80C的左右兩側(cè)，在動(dòng)物60位于左側(cè)區(qū)域80L或者右側(cè)區(qū)域80R中并且它將要遠(yuǎn)離行車路線62時(shí)（圖4中的S5：是），使動(dòng)物60的頭部64位于頭燈光線L2的照射區(qū)域之外（S4）。從而使動(dòng)物60能夠遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62。

另外，不言而喻，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，可以根據(jù)說明書的說明得到多種結(jié)構(gòu)。例如，還可以采用如下結(jié)構(gòu)：

[1.搭載對(duì)象]

在上述實(shí)施方式中，車輛12為四輪車（參照?qǐng)D2），然而，搭載照射光裝置10的車輛并不限于此。例如，也可以搭載在二輪車（包括自行車）、三輪車或者六輪車上。

在上述實(shí)施方式中，將控制裝置10搭載在車輛12上，然而也可以搭載在其他移動(dòng)體上，只要是對(duì)周圍的監(jiān)測(cè)對(duì)象物（動(dòng)物60等）進(jìn)行檢測(cè)、使用照射光來向用戶報(bào)知該監(jiān)測(cè)對(duì)象物的存在的機(jī)構(gòu)即可適用本發(fā)明。作為該移動(dòng)體，例如可以是船舶以及飛機(jī)等。

[2.車載傳感器]

在上述實(shí)施方式中，作為對(duì)車輛12的周圍進(jìn)行拍攝的拍攝機(jī)構(gòu)而言，采用的是兩個(gè)紅外線照相機(jī)16L、16R，然而本發(fā)明并不限于此，只要是能夠?qū)囕v12的周圍進(jìn)行拍攝的機(jī)構(gòu)即可。例如，拍攝機(jī)構(gòu)可以為復(fù)眼式（立體照相機(jī)），也可以為單眼式（一個(gè)照相機(jī)）。另外，可以不使用紅外線照相機(jī)，而是使用主要利用可見光的照相機(jī)（也叫可見光（普通）照相機(jī)），或者可以結(jié)合使用二者。

或者，只要是能夠識(shí)別出動(dòng)物60的位置，也可以采用不同于照相機(jī)的其他車載傳感器（例如，紅外線雷達(dá)、超聲波傳感器）。

[3.頭燈裝置24L、24R]

在上述實(shí)施方式中，由左右各一個(gè)的頭燈裝置24L、24R發(fā)出頭燈光線L1、L2，然而，本發(fā)明并不限于此，也可以左右分別設(shè)有兩個(gè)頭燈。即，左右各設(shè)有一個(gè)用于發(fā)出照亮車輛12前方的頭燈光線L1的第1頭燈，此外，左右各設(shè)有一個(gè)用于發(fā)出作為點(diǎn)射光的頭燈光線L2從而照射動(dòng)物60的第2頭燈。

在上述實(shí)施方式中，頭燈光線L2的照射方向在車輛12的前后方向、上下方向以及左右方向上都可以調(diào)整，然而，本發(fā)明并不限于此，例如也可以適用于僅僅是能夠切換近光與遠(yuǎn)光的結(jié)構(gòu)中。換言之，也可以適用于僅發(fā)出用于照射前方的頭燈光線L1而不發(fā)出頭燈光線L2的結(jié)構(gòu)中。即，在照射動(dòng)物60的頭部時(shí)將光線L1切換為遠(yuǎn)光，在避免照射動(dòng)物60的頭部時(shí)將頭燈光線L1切換為近光。

[4.頭燈光線L2的照射范圍]

（4-1．當(dāng)前位置接觸可能性的判斷）

（4-1-1．假想?yún)^(qū)域80）

在上述實(shí)施方式中，將假想?yún)^(qū)域80分為三個(gè)區(qū)域（參照?qǐng)D7），然而，只要是分為多個(gè)區(qū)域，也并不限于此。例如，可以將假想?yún)^(qū)域80分為兩個(gè)或者四個(gè)以上的區(qū)域。

在上述實(shí)施方式中，在橫向上（車寬方向）上分割（劃分）假想?yún)^(qū)域80，然而，分割方向或分割區(qū)域并不限于此。例如，可以在縱向（行駛方向）上分割假想?yún)^(qū)域80?；蛘撸诳紤]到灰度圖像70上有遠(yuǎn)近感，使假想邊界線82沿著行車路線62配置（圖7中，越靠近灰度圖像70的上側(cè)，邊界線82L與82R的距離就越小）時(shí)，以適合于假想邊界線82的形狀來分割假想?yún)^(qū)域80。

（4-1-2．假想邊界線82）

在上述實(shí)施方式中，使用偏航角速度Yr來調(diào)整假想邊界線82的位置，然而，從根據(jù)自車輛12的行駛方向與前進(jìn)路徑來調(diào)整假想邊界線82的觀點(diǎn)來考慮，本發(fā)明并不限于此。例如，可以由未示出的轉(zhuǎn)向角傳感器檢測(cè)出方向盤的轉(zhuǎn)向角，根據(jù)該轉(zhuǎn)向角與車速V來調(diào)整假想邊界線82的位置。或者，根據(jù)來自于未示出的導(dǎo)航裝置或者光指向標(biāo)（opticalbeacon）的行駛信息來調(diào)整假想邊界線82的位置。

或者，在自車輛12直行時(shí)，也可以不對(duì)假想邊界線82進(jìn)行調(diào)整（即，不檢測(cè)自車輛12的行駛方向或者行進(jìn)路徑，也能夠進(jìn)行上述處理）。

（4-1-3．臉朝向X的檢測(cè)）

在上述實(shí)施方式中，作為推測(cè)動(dòng)物60的行進(jìn)方向或者行進(jìn)路徑的基準(zhǔn)，使用的是臉朝向X，然而，作為推測(cè)動(dòng)物60的行進(jìn)方向或者行進(jìn)路徑的基準(zhǔn)而言，并不限于此。例如，可以結(jié)合動(dòng)物60的臉朝向X，使用動(dòng)物60的身體的朝向，或者用動(dòng)物60身體的朝向來代替臉朝向X。

（4-2．動(dòng)物60有多個(gè)的情況）

在上述實(shí)施方式中，針對(duì)檢測(cè)到的動(dòng)物60只有一個(gè)的情況進(jìn)行了說明，然而，在檢測(cè)到多個(gè)動(dòng)物60時(shí)也能夠適用本發(fā)明。

圖9為在存在多個(gè)動(dòng)物60時(shí)對(duì)頭燈光線L2的照射范圍進(jìn)行控制的流程圖（圖4的變形例）。步驟S21、S22與圖4中的S1、S2相同。

在步驟S23中，ECU22（生物體種類判斷功能44）判斷是否檢測(cè)到了多個(gè)動(dòng)物60。在僅檢測(cè)到一個(gè)動(dòng)物60時(shí)（S23：否），在步驟S24中，ECU22按照動(dòng)物60為一個(gè)的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理（下面稱為單體情況處理）。作為單體情況處理例如可以執(zhí)行圖4中的步驟S3～S6。

在檢測(cè)到多個(gè)動(dòng)物60時(shí)（S23：是），在步驟S25中，ECU22（接觸可能性判斷功能50）針對(duì)全部的動(dòng)物60來判斷在其當(dāng)前所處位置與車輛12發(fā)生接觸的可能性（當(dāng)前位置接觸可能性）。

該接觸可能性的判斷中，不僅僅是判斷接觸可能性的有無，要計(jì)算出接觸可能性的數(shù)值化結(jié)果。例如，距離車輛12的行駛方向的中心線Ax（圖7）越近則判斷為接觸可能性越高?；蛘?，用動(dòng)物60的臉朝向X（行進(jìn)方向）來修正到中心線Ax的距離而判斷接觸可能性。例如，用到中心線Ax的距離來確定接觸可能性的數(shù)值。在此基礎(chǔ)上，在臉朝向X為朝向中心線Ax的方向時(shí)（朝向內(nèi)側(cè)時(shí)），對(duì)該數(shù)值乘以大于1的系數(shù)而增加接觸可能性的數(shù)值，在臉朝向X向著遠(yuǎn)離中心線Ax的方向時(shí)（朝向外側(cè)時(shí)），對(duì)該數(shù)值乘以小于1的系數(shù)從而減小接觸可能性的數(shù)值。在此基礎(chǔ)上，比較各動(dòng)物60與自車輛12的接觸可能性的大小。

在步驟S26中，ECU22判斷接觸可能性最高的動(dòng)物60（下面稱為最需要注意動(dòng)物）是否位于中央?yún)^(qū)域80C內(nèi)。在最需要注意動(dòng)物位于中央?yún)^(qū)域80C內(nèi)時(shí)（S26：是），在步驟S27中，ECU22（頭燈控制功能52）控制頭燈裝置24L、24R，使頭燈光線L2照射最需要注意動(dòng)物的頭部以外的部位（腳部等）。從而避免最需要注意動(dòng)物受到驚嚇而停留在原地不動(dòng)，降低了它與車輛12接觸的可能性（參照?qǐng)D5）。

另一方面，在最需要注意動(dòng)物沒有位于中央?yún)^(qū)域80C時(shí)（S26：否），在步驟S28中，ECU22（臉朝向判斷功能48）根據(jù)臉朝向X判斷最需要注意動(dòng)物是否正遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62。在最需要注意動(dòng)物遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62時(shí)（S28：是），在步驟S27中，ECU22（頭燈控制功能52）控制頭燈裝置24L、24R，使頭燈光線L2照射最需要注意動(dòng)物的頭部以外的部位（腳部等）。從而使最需要注意動(dòng)物能夠遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62。

在最需要注意動(dòng)物并未遠(yuǎn)離自車輛12的行車路線62時(shí)（S28：否），在步驟S29中，ECU22（頭燈控制功能52）控制頭燈裝置24L、24R，使頭燈光線L2照射最需要注意動(dòng)物的包含頭部在內(nèi)的部位。從而能夠防止最需要注意動(dòng)物進(jìn)入到有可能與自車輛12發(fā)生接觸的位置（參照?qǐng)D6）。

或者，在假想?yún)^(qū)域82內(nèi)（特別是中央?yún)^(qū)域80C內(nèi)）存在兩只動(dòng)物60時(shí)，可以由左側(cè)的頭燈裝置24L的頭燈光線L2照射位于左側(cè)的動(dòng)物60，由右側(cè)的頭燈裝置24R的頭燈光線L2照射位于右側(cè)的動(dòng)物60?；蛘撸诩傧?yún)^(qū)域82內(nèi)（特別是中央?yún)^(qū)域80C內(nèi)）存在兩只以上的動(dòng)物60時(shí)，使頭燈光線L2對(duì)多個(gè)動(dòng)物60依次進(jìn)行照射。

（4-3．其他）

在上述實(shí)施方式中，根據(jù)動(dòng)物60處于哪一個(gè)假想?yún)^(qū)域80的情況以及動(dòng)物60的臉朝向X這二者來設(shè)定頭燈光線L2的照射區(qū)域（圖4），然而，也可以僅根據(jù)動(dòng)物60處于哪一個(gè)假想?yún)^(qū)域80的情況來設(shè)定頭燈光線L2的照射區(qū)域。

（5．其他）

在上述實(shí)施方式中，將照射光控制裝置10用于動(dòng)物60的情況，然而也可以用于行人的情況?；蛘撸粎^(qū)別動(dòng)物60與行人，而是在檢測(cè)出存在包含動(dòng)物60與行人在內(nèi)的生物體時(shí)，執(zhí)行上述的處理。